Тактыльныя зандзіравання

Original: http://www.cs.rice.edu/~mmoll/tactilesensing.html

Майкл Эрдман, і я распрацаваў метад рэканструкцыі форму невядомага аб’екта з выкарыстаннем тактыльныя сэнсары, не патрабуючы аб’ект імабілізацыі. Замест гэтага робат кіруе аб’ектам без схоплівання. Робат выводзіць форму, рух і цэнтр мас аб’екта, заснаванага на руху кантактных пунктаў, вымераная з дапамогай датчыкаў тактыльных. Гэта дазваляе натуральным, пастаяннага ўзаемадзеяння паміж маніпуляцыяй і зандзіравання. У рэшце рэшт, гэта зробіць робаты больш здольныя ў фізічным свеце, дазваляючы ім, каб забраць невядомыя аб’екты.

Мы прааналізавалі некалькі розных выпадкаў тактыльнае праблемы рэканструкцыі формы. Па-першае, мы разглядалі плоскія фігуры з квазистатических дынамікі. Сімулятары і эксперыменты пацверджана аналітычныя вынікі. Далей, мы пашырылі аналіз на поўных дынамікі і даказаць назіраемасці нелінейнай сістэмы, якая апісвае форму і рух аб’екта маніпулююць. У нашых сімуляцый, простым назіральнікам на аснове метаду Ньютана для знаходжання каранёў можна аднавіць невядомыя формы з амаль нязначнымі памылкамі. Выкарыстоўваючы тую ж аснову, мы можам таксама апісаць форму і дынаміку трохмерных аб’ектаў. Тым не менш, існуюць некаторыя фундаментальныя адрозненні паміж плоскай і трохмернай выпадку, з-за падвышанай датычнай памернасці. Акрамя таго, ідэальна падыходзіць глабальная рэканструкцыя форма немагчыма ў выпадку 3D, але гэта амаль трывіяльна, каб атрымаць верхнія і ніжнія межы формы. 3D-рэканструкцыя метад форма таксама была рэалізаваная, і мы прывядзем некаторыя вынікі мадэлявання.

tactile shape reconstruction in 2D

Карціна на праве паказвае асноўную ідэю тактыльнай аднаўлення формы ў 2D. Пальцы круцяцца вакол паходжання і сэнс кантактныя пункты. На падставе дадзеных датчыка можна адначасова аднавіць форму і рух невядомага аб’екта.

Ніжэй карціна эксперыментальнай устаноўкі. Гэта рэалізуецца з дапамогай адэпт маніпулятар рухаецца вакол двух далоняў (адзначаны з доўгімі белымі стрэлкамі). Аб’ект таксама адзначаны стрэлкай. Гэта робіцца для таго, што мы можам адчуваць “наземнымі” з Adept сістэмы бачання і параўнаць яго з формы і руху рэканструкцыі з тактыльныя дадзеных.

experimental setup

У трох вымярэннях нам патрэбныя тры далоні:

Наступныя фільмы паказваюць просты рух рухомага вакол на трох стацыянарных далонях і рэканструяваных крывых мінаны кантактных пунктаў невядомага аб’екта. Выпуклая абалонка крывых забяспечвае ніжнюю мяжу ад формы аб’екта.

Звязаныя публікацыі

Адзначыць Молі і Майкл А. Эрдман. Аднаўленне формы і руху невядомых аб’ектаў з актыўнымі тактыльныя сэнсары. У ЖанДаніэль Boissonnat, Джоэл Бёрдиком, Кен Голдбэрг, Сэт і Хатчынсан, рэдактары, алгарытмічных асноў робататэхнікі V, Springer ўрочышча ў Advanced Robotics, стар. 293-310, Springer Verlag, 2004. [PDF]

Адзначыць Молі. Форма Рэканструкцыя з выкарыстаннем актыўных тактыльныя сэнсары. Доктар філасофіі Дысертацыя, Дэпартамент камп’ютэрных навук, Універсітэт Карнегі-Меллона, Пітсбург, Пэнсыльванія, 2002 [PDF]

Comments are closed.