Мультыботы

Original: http://158.130.69.163/~cjtaylor/RESEARCH/projects/Multibots/Multibots.html

Сумесная Лакалізацыя MoBots

Просты Фарміраванне кіравання

 Наступнае пакаленне Клод папойка
Абстрактны

У сваім рамане “Глыбіня ў небе” Виндж прапанаваў пераканаўчае бачанне будучыні, дзе арміі невялікіх, лёгкіх робатаў элементаў будзе праймаюць асяроддзе. Такая сістэма дазволіць карыстачу аўтаматычна збіраць і аналізаваць дадзеныя з любога кутка прасторы, маніпуляваць аддаленых аб’ектаў, каб мець зносіны з іншымі карыстальнікамі роя ​​і ажыццяўляць размеркаваных вылічэнняў. У інжынерным супольнасці, ідэя разгортвання каманды маленькіх недарагіх робатаў агентаў для выканання розных задач з’яўляецца той, які набывае ўсё большае валюты на працягу апошніх некалькіх гадоў.

Гэтая парадыгма прапануе некалькі пераканаўчых пераваг. Некалькі робаты могуць быць размеркаваны па ўсім аб’екты маніпулююць, каб забяспечыць механічныя перавагі і спрасціць праблемы планавання. Інфармацыя датчыка сабраны з некалькіх пунктаў гледжання адначасова могуць быць інтэграваныя дазваляючы сістэме, каб сфармаваць больш поўную і дакладную разуменне стану навакольнага асяроддзя. Канцэпцыя каманда таксама прапануе пэўную колькасць надзейнасці, паколькі адмова любога аднаго робата можа быць кампенсаваны дзеяннямі іншых членаў каманды. Акрамя таго, паколькі робаты прасторава размеркаваныя, гэта менш верагодна, што які-небудзь адной катастрофа цалкам знішчыць магчымасці ансамбля. Ва універсітэце Пенсільваніі мы сабралі шматпрофільная каманда даследчыкаў з трох аддзелаў (камп’ютэрных і інфармацыйных навук, электратэхнікі і машынабудавання), якія праводзяць даследаванні ў некалькіх праблем, звязаных з гэтай парадыгмы размеркаваных рабатызаваных сродкаў. Нашы намаганні ў гэтай галіне дзеляцца на тры асноўных накірункаў:

Узгодненае кіраванне рухам: Першыя зацятыя справу з праблемамі, звязанымі з каардынацыяй руху каманд робатаў. Некаторыя з пытанняў, якія рэгулююцца гэтым намаганням ставяцца праблемы кіравання рухам робатаў, якія рухаюцца ў фарміраванні і каардынацыі дзеянні робатаў, занятых у кааператыўным маніпуляцыі аб’екта.
Сумесная здымка: Другі напрамак факусуюць на пытаннях, звязаных з аб’яднання інфармацыі, атрыманай з размеркаваных робатаў, каб сфармаваць узгодненую мадэль асяроддзя. Адной з цікавых магчымасцяў, якія прадстаўляюцца з улікам размеркаваных груп робатаў з’яўляецца магчымасць дынамічнага перамяшчэння робатаў, каб палепшыць ацэнкі, атрыманыя ад датчыкаў.
Мабільная Сетка: Трэцяя вобласць даследаванняў тычыцца праблем, звязаных з праектаваннем і аналізу сеткавых стратэгій, якія падыходзяць для выкарыстання з размеркаванымі камандамі робатаў агентаў. Паколькі платформы мабільнага, многія з традыцыйных стратэгій сетак, якія былі распрацаваны з фіксаваным інфраструктуры на ўвазе, не дастасавальныя. У рамках гэтай прапановы мы маем намер даследаваць пытанні, якія тычацца мэтазгоднасці розных тэхналогій бесправадной сеткі, такія як IEEE 802.11b і Bluetooth.

Важна адзначыць, што наша парадак дня даследаванні дарэчныя не толькі на полі, але робататэхнікі інфарматыцы ў цэлым. З з’яўленнем Інтэрнэту ўсё больш так, што мы акружаны морам датчыкаў, прывадаў і вылічальных элементаў, злучаных сетак. Метады, распрацаваныя ў кантэксце нашага даследавання таксама мець стаўленне да праблем, звязаных з сартавальнай гэтыя размеркаваныя рэсурсы для выканання карысных задач.

Многія, хоць і не ўсе, з нашых эксперыментаў да сённяшняга дня былі заснаваныя на платформе ClodBuster паказана ніжэй. З гэтых платформаў мы прадэманстравалі, кааператыў лакалізацыі, кантролю фарміравання, скаардынаванай маніпуляцыі, размеркаваных картаграфічных, онлайн планавання датчык і шэраг іншых прыкладанняў. Просьбы наведаць старонку MARS, каб убачыць фільмы онлайн сістэмы ў дзеянні разам са спасылкамі на больш бюлетэняў і больш фатаграфій.

Звязаныя публікацыі

А. Дас, Р. Фьерро, В. Кумар, Б. Саутхолл, Дж Spletzer і С. Тэйлар, “у рэжыме рэальнага часу Бачанне аснове Кантроль неголономном мабільнага робата”, ICRA2001, IEEE Int.Conf. Робат. Аўтам., Стар 1714-1719 Сеул, Карэя, травень 2001 года.
Дж Spletzer, А.К. Дас, Р. Фьерро, CJ Тэйлар, В. Кумар, і JP Астроўскага, “Кааператыў лакалізацыі і кіравання для маніпуляцый мульты-робата”, (прынята да публікацыі) IROS 2001, Гаваі, ЗША сьнежня 2001.
Джон Spletzer і Каміла Дж Тэйлар “рамкі для планавання і кантролю датчыка з прыкладаннямі да бачання сістэмах кіравання мульты-робат” (прынята да публікацыі) IEEE канферэнцыя па камп’ютэрнага гледжання і распазнавання вобразаў 2001
Aveek Дас, Рафаэль Фьерро, Віджай Кумар, Джым Астроўскага і CJ Тэйлар. “Аснова для бачання, заснаванага Фарміраванне кантролі” (у аглядзе) IEEE Transactions па робататэхніцы і аўтаматызацыі
Р. алур, А. Дас, Дж Эспазіта, Р. Фьерро, Ю. Гур, Г. Grudic, В. Кумар, І. Лі, JP Астроўскага, Г. Папас, Дж Саутхолл, Дж Spletzer і C. Тэйлар. “Структура і архітэктура для каардынацыі multirobot,” (у аглядзе) Міжнародны часопіс даследаванняў робататэхнікі

Карысныя спасылкі

Хатняя старонка для MARS праекта ў UPenn ёсць тоны інфармацыі аб розных аспектах гэтага праекта, уключаючы больш фільмаў, папера звязвае фатаграфіі і г.д. Я вельмі рэкамендую наведванне.

Comments are closed.